转动惯量公式为I=mr²。其中m是其质量，r是质点和转轴的垂直距离。转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可以形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用以创建角动量、角速度、扭矩和角加速度等多个量中间的关联。

1、对于细杆：

当回转轴过杆的中点(质心)并垂直于杆时，I=mL^2/12。

当回转轴过杆的端点并垂直于杆时，I=mL^2/3。

其中m是杆的质量，L是杆的长度。

2、对于圆柱体：

当回转轴是圆柱体轴线时，I=1/2mr^2。

其中m是圆柱体的质量，r是圆柱体的半径。

3、对于细圆环：

当回转轴通过环心且与环面垂直时，I=mR^2。

当回转轴通过环边缘且与环面垂直时，I=2mR^2。

当回转轴沿环的某一直径时，I=1/2mR^2。

其中m是细圆环的质量，R是细圆环的半径。

4、对于薄圆盘：

当回转轴通过中心与盘面垂直时，I=1/2mR^2。

当回转轴通过边缘与盘面垂直时，I=3/2mR^2。

其中m是薄圆盘的质量，R是薄圆盘的半径。

5、对于立方体：

当回转轴为立方体的中心轴时，I=1/6mL^2。

当回转轴为立方体的棱边时，I=2/3mL^2。

当回转轴为立方体的体对角线时，I=1/6mL^2。

其中m是立方体的质量，L是立方体的边长。