蜈蚣体表覆盖着甲壳，限制了其身体的进一步生长发育，因此在其一生的生长发育过程中要数次蜕皮，每蜕皮一次，身体就明显长大一次。在胚胎发育中要蜕皮三次，成年一般每年蜕皮一次，个别蜕皮二次。

蜈蚣的蜕皮多在盛夏或产卵后进行，蜕皮前体色改变，行动迟缓，不吃食物，视力和触角能力减弱。蜕皮时，由前向后逐节进行，最后蜕出尾足。蜕皮需约2小时才能完成。蜕皮时切忌惊扰，否则会延长蜕皮时间。人工养殖的蜈蚣蜕皮时还要防止成群蚂蚁等对它趁机攻击，否则易被蚂蚁等咬死咬伤。

蜈蚣发育的速度较慢，从第一年孵化的幼体到当年冬眠前体长仅约3.3-3.9cm，第二年在食物充足的条件下体长也只约4.9-6.6cm。所以蜈蚣从产出的幼体发育至成体性成熟一般需3-4年的时间。生长发育的速度与食料是否充足和进食时间的长短有很大关系。人工养殖中发现同一年产出的蜈蚣，室内养殖的比自然放养的生长发育得快。所以养殖时供给充足的新鲜饲料是提高其产量的重要条件之一。