1、滑动摩擦：可以产生人们需要的反作用力，例如鞋子与地面摩擦，使人前进；

2、滚动摩擦：减小摩擦时产生的磨损作用，如古代搬运重物时滚木的使用；

3、静摩擦：固定物体，防止物体在受其他力的影响时产生的运动，例如筷子夹起食物。

摩擦力与相互摩擦的物体有关，因此物理学中对摩擦力所做出的描述不一般化，也不像对其它的力那么精确。没有摩擦力的话鞋带无法系紧，螺丝钉和钉子无法固定物体。

摩擦力内最大的区分是静摩擦力与其它摩擦力之间的区别。有人认为静摩擦力实际上不应该算作摩擦力。其它的摩擦力都与耗散有关：它使得相互摩擦的物体的相对速度降低，并将机械能转化为热能。