秦国起初并不是周武王分封的诸侯国，实际秦国建立是在公元前770年，始祖是秦非子。

周孝王六年（前905年），秦非子因养马有功被周天子封为附庸国。治都於秦邑（今甘肃省天水市清水县东北），号曰“秦嬴”。公元前821年，秦庄公击败西戎，被周宣王封为西陲大夫。前770年，秦襄公派兵护送周平王东迁，被封为诸侯。自此，秦国正式成为周朝的诸侯国。

始祖秦非子是伯益之后，商朝重臣恶来五世孙，西周犬丘人。约公元前900年―公元前858年在位。秦非子因善于养马，得到周孝王的赏识，获封秦地，成为秦国始封君，号称秦嬴。

秦襄公是秦庄公次子，秦始祖秦非子的五世孙，是春秋时期秦国被正式列为诸侯的第一任国君，公元前778年―公元前766年在位。秦庄公居住在先祖故地西犬丘，他的长子世父率军与犬戎作战，而把太子位置让给秦襄公。公元前771年，申侯联合犬戎进攻镐京，袭杀周幽王于骊山之下，秦襄公以兵救周。周平王东迁，秦襄公出兵护送，以功封诸侯。东迁后，周平王把王室无力控制的岐山以西的土地赐予秦国，自此秦国开始成为西周的诸侯国，为日后秦国强大打下基础。