刘恒是刘邦的第四个儿子，本来身份比较低微。因为其母薄氏据说是楚汉相争时代魏国的宫女，刘邦击败魏王魏豹，把他宫中许多宫女掳到自己身边，后来就和其中的薄氏生下了刘恒。薄氏虽然母以子贵，自此便和其他侍奉刘邦的宫女拉开了身份差距，但她终究没能受宠于刘邦，故只称“薄姬”，而没有“夫人”的称号。
因为在诸子中身份较低，刘恒从小就性格内敛，做事谨慎，从不惹事生非，因此给诸大臣都留下了很好的印象。高祖十年（前197），阳夏侯、赵相国陈豨谋反，勾结匈奴，自立为代王，刘邦亲自前往征伐。第二年，汉军攻灭陈豨，刘邦想在代地立王，以镇北边，征询大臣们的意见，有30多名大臣一致推荐了刘恒。于是封刘恒为代王，都中都（今山西平遥西南）。
大概在担任诸侯王的时代，刘恒也秉承着无为而治的黄老哲学，所以史书上没有任何功绩的记载，而他也确实并不得意张狂，安全避过了吕雉对刘姓诸王的迫害。直到高后八年（前180），吕雉病逝，朝局发生了翻天覆地的变化。
先是齐、楚诸王举兵欲诛吕氏，诸吕派往讨伐的灌婴也和他们走到了一路，吕产、吕禄等人大为惊慌，准备发动政变，杀尽党同刘姓诸王的朝官，以免他们里应外合。丞相陈平和太尉周勃商议说，铲平诸吕的时机已经成熟了。诸吕掌握着兵权，陈平和周勃知道欲除诸吕，必须先夺取兵权，因为曲周侯郦商的儿子郦寄是吕禄的好朋友，于是周勃劫持了郦商，逼郦寄去游说吕禄交出北军将印。
郦寄骗吕禄说：“高祖和吕后共定天下，刘氏封九王，吕氏封三王，都是大臣们的决议，布告天下，谁都摇撼不动。全因为你身为赵王，却佩带将军印，留镇京都，才会遭到大臣们的非议。何不把兵权交还给太尉，也请梁王吕产交还丞相印，和大臣们盟誓后返回封国？那样齐、楚没有借口，只能退兵，大臣们也不会再猜忌你，你高枕无忧地当诸侯王，不是很好吗？”
吕禄听了这话，犹豫不决，派人去问包括吕产在内的吕氏亲族，有人赞成，也有人反对。他的姑母吕媭反对得最厉害，骂他说：“若为将而弃军，吕氏今无处矣！”还把家里所有财宝都扔在堂下，说：“我不要为他人守护这些东西！”
周勃看到情况危急，于是请襄平侯纪通盗出兵符，持之闯入北军，对军士们大呼说：“帮助刘氏的袒露左臂，帮助吕氏的袒露右臂！”军士们全都袒露左臂。正在这个时候，郦寄终于说服了吕禄，交出将军印信，于是周勃顺利控制了北军。
这个消息还并没有传到吕产耳中，他以为兵权仍然牢固地掌控在吕氏手里，于是带着家仆私兵气势汹汹地想要冲入未央宫，挟持后少帝。周勃派给朱虚侯刘章一千多人马，吩咐他进宫护驾。刘章素来怨恨吕氏，在未央宫门前撞见吕产，毫不犹豫地就冲上了过去。吕产因众寡不敌而溃败，逃到郎中府的厕所中，终于被揪出来砍了脑袋。
吕禄交出了北军，而控制南军的吕产也一命呜呼，以后的问题就好解决了。陈平、周勃立刻大肆搜捕吕姓族人，杀吕禄、燕王吕通，乱棒打死吕媭，并且废掉了鲁元公主的儿子鲁王张偃，然后请齐、楚、灌婴等罢兵，刘氏天下终于危而复安。
大臣们商议说，后少帝刘弘其实并不是惠帝的儿子，只是吕雉捡来树立的傀儡，于是决定废黜刘弘，从刘邦的儿子里挑选一个性格温厚的继承皇帝宝位。
刘邦共生了8个儿子，除了惠帝刘盈外，长子刘肥已经去世，另有4个都被吕雉害死，还活着的，就只剩下淮南王刘长和代王刘恒了。二选一的命题容易去蒙，大臣们一合计，刘恒素有贤名，不如去迎接他来京城继位。
使者来到代国，刘恒小心接待，心里却多少有点恐慌。他从来也没想过天子宝座会落到自己手里，总觉得这是要加害自己的阴谋。郎中令张武等人也劝他说：“这批大臣都是高祖时代领兵的大将，一个个满肚子阴谋诡计，因为畏惧高祖和吕后才暂时没敢作乱。现在他们杀了诸吕，满手沾着鲜血，满心都是兴奋激动，这时候迎大王去做天子，实在令人难以相信。希望您先别着急动身，还是静观时局变化为好。”
中尉宋昌却说：“他们都是瞎扯！高祖伐秦灭楚，天下归心，没人不认为姓刘的该当皇帝。吕后多么厉害，封了三个吕姓王，但周勃进入北军，呼喊一声，士兵们全都袒露左臂，拥护刘氏。那些将军们就算想要做乱，天下人能答应吗？内有朱虚侯、东牟侯等人是刘氏，外有吴、楚、淮南、琅琊、齐、代等诸侯王也是刘氏，谁敢趁机改朝换代呢？高祖的儿子到现在只剩下大王和淮南王刘长了，大王比刘长年长，而且贤名布满天下，所以大臣们才决定迎立您，您没必要怀疑啊。”
刘恒听了这话，依旧犹豫不决。他去请问母亲薄姬，又求神占卜，好不容易才算下了一半决心。于是先派舅舅薄昭去见周勃，周勃诚恳地向薄昭阐明了群臣迎立刘恒的想法。刘恒听了舅舅的回报，才算放下了心，于是带着张武、宋昌等人前往长安。
周勃率领群臣在长安城门口恭迎刘恒，奉上天子玺、印。刘恒却说：“先回去在长安的代王府邸，咱们再作商量。”他总觉得有危险，要回到自己家里才稍微安心一点。到了代王府邸，刘章等人再度劝他接受玺、印，他回答说：“不如请叔父楚王刘交继位。”连续推辞了好几次。最终在陈平、周勃等人的反复劝说下，才答应群臣的请求。
表面文章做足以后，当晚刘恒就迫不及待地乘车前往未央宫，可是却被守宫门的士兵拦住了。士兵们呵斥说：“这是天子居住的地方，你进来想干嘛？”刘恒慌了，急忙去责问周勃。原来交替过于仓促，等刘恒答应继位以后，大臣们才匆匆把小皇帝刘弘骗出宫来，许多守卫都还茫然不知道发生了什么事情。
周勃急忙陪同刘恒前往宫门，这才喝退守卫士兵，一行人安全进入未央宫。
