人类祖先早有漱口、刷牙的习惯，在公元前3000年苏美人乌尔城邦的国王墓穴中就曾发现过清理口腔用的最早工具——牙棒。在古希腊和罗马时代，人们用动物骨灰做牙粉，清理口腔，现在还有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。阿拉伯人现在还从一种叫Arak的树上取下树枝，将一端捣碎，做成刷状，用来清理牙缝及刷牙，称之为Miswak，是一种天然牙刷，据科学家分析，这种树枝含氟及皂素，可预防蛀牙，并有止痛作用。

中国最早的牙齿洁具是杨柳枝，在晚唐时期，那时都把杨柳枝泡在水里，要用的时候，用牙齿咬开杨柳枝，里面的杨柳纤维就会支出来，好像细小的木梳齿，很方便的牙刷。古语“晨嚼齿木”就是这个来源。

宋代，已有了类似牙膏的替代物，古人以茯苓等药材煮成“古牙膏”，早起用来漱口。如果怕清洗不干净，便用手指代替现在的牙刷，在不然，就是先前说的杨柳枝，沾上古牙膏清理牙齿。

从古书记载来看，到了南宋，城里已经有专门制作、销售牙刷的店铺。那时的牙刷是用骨、角、竹、木等材料，在头部钻毛孔两行，上植马尾。和现代的牙刷已经很接近了。

刷牙的作用是清洁口腔，按摩齿龈，促进血液循环，增强抗病能力。每日早晚各刷一次，晚上睡前刷牙比早晨刷牙更为重要。每天人要吃三顿饭或是两顿饭（简单的说就是不吃饭）口腔中的细菌就会大量繁殖，12小时候就会形成菌斑或是更短时间，菌斑会造成龋坏（就是蛀牙）一天24小时计算应该刷2次牙。

如果刷牙方法不适当，不但达不到刷牙的目的，反会引起各种不良后果。不适当的方法引起的软组织损伤，最常见的是牙龈组织的萎缩，引起牙体硬组织的损伤多为磨损及颈部楔状缺损（如图3箭头所示），并由此而引起的牙颈部敏感。